PLC控制液壓機械手系統中的應用

對于機械手具體的控制系統主要分為三種形式， 分別是繼電器具體的控制系統、PLC 使用的控制系統以及微機具體的控制系統等。對于繼電器具體的控制系統來(lái)說(shuō)， 其故障率高，缺乏靈活的控制方式， 功耗大， 正逐漸被淘汰。微機控制屬于智能化控制系統， 擁有比較強大的功能， 就具體應用而言存在一定的缺陷， 抗干擾能力較差， 系統設計流程比較復雜， 一般情況下， 普通操作人員難以*并準確地掌握具體維修技巧。PLC 具體的控制系統開(kāi)發(fā)平臺低， 運行可靠便捷， 必有時(shí)亦可以通過(guò)接口開(kāi)發(fā)實(shí)現與微機中控系統對接， 因此， 這種應用方案正逐漸成為簡(jiǎn)單實(shí)用的現代化機械手控制系統。

1、PLC機械手具體系統的主要組成

PLC 液壓機械手整個(gè)系統主要包括嵌入式微機、端口驅動(dòng)模塊、位置傳感器、壓力傳感器、執行機構。其中的執行機構屬于機械手非常重要的組成部分， 同時(shí)也是機械手內部的主體部分， 其中主要包括手腕、手臂以及行走機構等部分。驅動(dòng)屬于執行機構運行重要的傳動(dòng)裝置， 經(jīng)常使用的包括液壓、氣壓、電力以及機械傳動(dòng)?？刂葡到y是整個(gè)機械手的重要核心部分， 主要是用來(lái)支配機械手各種規定的運行程序等， 并存儲相應的指令信息， 按照控制系統具體的內部信息完成指令的分配， 在一定條件下還能實(shí)現對整個(gè)機械手具有的監視作用。具體的位置檢測裝置用于對機械手具體移動(dòng)位置的控制， 并能夠將執行機構具體的位置及時(shí)反映到整個(gè)控制中， 并與剛開(kāi)始具體設定位置相互比較， 利用控制系統做好全面的調整， 從而有效的達到整個(gè)系統具體的精度控制。

2、PLC機械手具體控制系統的使用功能

通過(guò)對機械手具體工作過(guò)程進(jìn)行分析， zui主要的功能就是對機械手進(jìn)行的上升、下降、轉入以及轉出等動(dòng)作進(jìn)行及時(shí)的調控。以下主要分析在輪胎自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)中的具體控制。在初始的狀態(tài)下， 閉合整個(gè)機械手系統， 并處于上線(xiàn)轉出具體的位置， 如果接收到開(kāi)始的具體控制信號， 開(kāi)始啟動(dòng)所有的電動(dòng)機并進(jìn)行正轉， 利用鏈條時(shí)機械手逐漸下降。如果下降具體的觸胎開(kāi)關(guān)發(fā)生斷開(kāi)時(shí)， 下降交流內部的接觸器將會(huì )斷電， zui后使電機的轉動(dòng)zui終停止， 利用自動(dòng)減壓控制機械手具體的動(dòng)作開(kāi)始抓胎， 如果機械手內部的全張氣缸使用的開(kāi)關(guān)在完成閉合以后， 機械手上升交流內部的接觸器被接通， 從而使電動(dòng)機開(kāi)始發(fā)轉， 完成機械手抓胎同時(shí)并上升的動(dòng)作。如果到達了上線(xiàn)行程內部具體的開(kāi)關(guān)閉合位置過(guò)程中， 機械手內部上升交流所在的基接觸器發(fā)生斷電， 從而使電動(dòng)機的轉動(dòng)zui終停止， 同時(shí)等待來(lái)自于主控系統發(fā)送的主圖命令， 并將會(huì )啟動(dòng)整個(gè)液壓系統完成轉入。由于當機械手開(kāi)始轉動(dòng)時(shí)， 半徑部分出現了相互重疊的情況， 因此， 每次都會(huì )支持一只機械手完成轉入動(dòng)作， 并且先由左機械手完成轉入動(dòng)作后， 再由右機械手完成轉入。如果兩只機械手全部完成了zui終的轉入動(dòng)作， 機械手進(jìn)行同時(shí)下降的動(dòng)作。如果下降放胎具體的行程開(kāi)關(guān)*接通以后， 需要接通機械手內部的電磁閥，使氣壓系統內部工作得到有效的控制， 控制機械手手指zui后閉合完成放胎的動(dòng)作。如果機械手內部閉合閥具有的壓力開(kāi)關(guān)實(shí)現接通以后， 左右機械手將會(huì )馬上全部閉合， zui后完成放胎的動(dòng)作， 同時(shí)電機的反轉動(dòng)作得以順利的控制， 并帶動(dòng)整個(gè)機械手開(kāi)始上升的動(dòng)作， 直到zui后達到上線(xiàn)的具體位置， 完成機械手zui終的整個(gè)流程。

3、PLC液壓機械手具體的控制系統主要的工作原理以及運行模式機械手具體的工具原理如圖1。

圖1 機械手具體的工作原理

具體的手動(dòng)操作主要是左右上下zui后回到零點(diǎn)位置， 如果按照上升的具體按鈕， 機械手將會(huì )在立柱位置上升， zui后運行到上限行程所處的開(kāi)關(guān)按鈕， 同時(shí)其他的所有操縱都是相互獨立存在的。機械手在zui上的位置以及zui左的位置夾緊裝置后開(kāi)始松開(kāi)， 這就是系統具有的原點(diǎn)狀態(tài)。按零點(diǎn)的具體按鈕， 機械手會(huì )受到控制并自動(dòng)回到zui初的原點(diǎn)位置。自動(dòng)運行主要包括單步、單周期以及連續等。將選擇開(kāi)關(guān)放到自動(dòng)控制的具體位置上， 就會(huì )實(shí)現自動(dòng)操作。進(jìn)行任何一種具體的自動(dòng)操作， 都需要讓機械手返回到零點(diǎn)位置， 才能進(jìn)行。在零點(diǎn)， 將開(kāi)關(guān)放到單步所在的位置上， 但按下步進(jìn)的對應按鈕之后， 機械手受到控制后到前一個(gè)工序位置。如果在途中按下相應的停止按鈕， 任何工作步驟都會(huì )馬上停止。

4、機械手與PLC 接口

為了能夠在緊急的狀態(tài)下即使切斷PLC 自身的負載電源包括當PLC 發(fā)生任何故障的時(shí)候， 因此設計交流接觸器， 具體表示為KM。當PLC 準備運動(dòng)時(shí)， 只需要按下其中的電源按鈕， 這時(shí)KM 的線(xiàn)圈就會(huì )受到控制進(jìn)行電并自鎖， 如果主觸頭順利接通后， 能夠為外部負載提供相應的交流電源。如果出現任何的緊急情況， 只需要按下其中的故障停止， 就可以及時(shí)切斷PLC 自身的負載電源。